焊接質量控制的研究是焊接過程自動化的重要組成部分。由于對焊接過程自動化和智能化水平的要求日益提高，對焊接質量的控制變得尤為重要。近年來，雖然焊接自動化水平有所提高，但是一些特殊的焊接任務，工業常用的焊接機器人難以操作，目前還是依靠人工來完成。所以，簡單穩健的焊縫跟蹤算法尤為重要?，F在介紹一種焊接機器人基于特征點檢測的焊縫跟蹤算法。這種算法用在焊接機器人上，可以應用于大多數復雜異形焊接工件。

基于特征點檢測的焊縫跟蹤算法，是采用激光位移傳感器來完成的，使得傳感系統具有緊湊和簡單的特點。

該方法步驟如下：

1、滑臺帶動激光位移傳感器運動，實現焊縫位置掃描。

2、激光位移傳感器在掃描過程中，將圖像傳輸到工控機中存儲運算。

3、工控機將規劃好的運動軌跡傳輸給焊接機器人。

4、焊接機器人按照規劃路徑自動運動焊接。